#1. YOLO 기반 이미지 스테레오 비전 알고리즘

• ESP32 CAM에서 HTTP를 이용해 두 카메라의 이미지를 받아옴
• YOLO 기반 스테레오 비전 알고리즘 적용 및 거리 도출
• 카테고리 및 객체간 거리 반환

1. model.py

2. image_processing.py

3. detection.py

4. distance_calculation.py

5. visualization.py

6. class_map.py

7. main.py

#2. 구현 과정

prototypeV1

<aside> 🚫 에러 발생

</aside>

Traceback (most recent call last): File "/Users/apple/Desktop/Python/Smarcle/MakersDay/StereoCam/실시간/src/prototype.py", line 83, in <module> main() File "/Users/apple/Desktop/Python/Smarcle/MakersDay/StereoCam/실시간/src/prototype.py", line 72, in main img1_annotated = vis.annotate_image_with_distances(img1, labels1, boxes1, distances, CLASS_MAP) ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ File "/Users/apple/Desktop/Python/Smarcle/MakersDay/StereoCam/실시간/src/visualization.py", line 7, in annotate_image_with_distances distance = distances[label]

KeyError: 39.0
> 

`KeyError: 39.0` 에러는 `distances` 딕셔너리에서 키 `39.0`을 찾을 수 없을 때 발생하는 오류입니다. 이 문제는 객체 탐지 결과에서 `label`이 `distances`에 존재하지 않을 때 발생합니다.

이 문제를 해결하기 위해 다음과 같은 방법을 적용할 수 있습니다:

1. **키 존재 여부 확인**: `distances` 딕셔너리에 `label` 키가 존재하는지 확인하고, 만약 존재하지 않으면 기본값(예: "Unknown" 또는 0)을 반환하도록 수정합니다.
2. **예외 처리 추가**: 코드에서 예외를 처리하여 프로그램이 중단되지 않고 계속 실행되도록 합니다.

### prototypeV2